一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构及其工作方法

摘     要：本发明公开了一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构及其工作方法，属于爬壁机器人技术领域。本发明的爬壁机构，其完全由气缸控制来实现爬壁动作，无需复杂的伺服电机驱动机构并简化了程序控制，行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成，通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作，实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动，行走机构的结构更加简单紧凑，操作灵活方便，具有更高的工作效率；并且，行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压，每个抽气气缸所需气量小，对气泵的要求低，实际操作性和实用性更好，且吸盘与抽气气缸一对一连接，某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/18	授权
  2018/10/26	实质审查的生效	IPC(主分类): A47L 1/02 专利申请号: 201810333344.2 申请日: 2018.04.13
  2018/09/28	公开