发明专利已授权

基于反正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

📄 申请号：CN201810519601.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-05-28

公开号

CN108828936A

公开日

2018-11-16

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

飞行器控制飞行器控制自动控制系统非线性控制

应用场景

无人机飞行控制, 四旋翼飞行器, 航空航天, 无人系统, 飞行器姿态控制

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摘要

一种基于反正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。针对四旋翼飞行器系统，结合基于反正切的增强型等速趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240112

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20210618

✅ 授权

20181211

?? 实质审查的生效：

20181116

📄 公开

基于双曲正切增强型等速趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法

当前第 / 件

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