一种多目标约束下平面电机的控制方法及终端设备

摘     要：本发明公开了一种多目标约束下平面电机的控制方法及终端设备，所述方法包括：根据平面电机的动力学模型建立用于预测第一预设数量时刻的预测位置的预测模型；根据所述预测模型确定的预测位置建立多目标约束的代价函数，根据所述代价函数计算平面电机的推力指令信号，并将所述推力指令信号作用于平面电机的驱动装置，以控制所述平面电机运动。本发明根据平面电机的动力学模型建立预测模型，并基于预测模型计算平面电机的推力指令信号，并通过将所述推力指令信号作用到平面电机，以提高平面电机下一时刻位置准确性，从而提供了平面电机的精确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/15	授权
  2019/11/05	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 29/00 专利申请号: 201910385648.8 申请日: 2019.05.09
  2019/10/11	公开