一种预瞄距离自适应的智能车辆横向控制方法

摘     要：本发明公开了一种预瞄距离自适应的智能车辆横向控制方法。属于智能车辆横向控制技术领域。本发明涉及的横向控制方法包含以下步骤：步骤一，建立整车十四自由度动力学参考模型。步骤二，设计分层式横向控制器结构。分层式横向控制器分为上层控制器和下层控制器，其中上层控制器由模糊控制器和迭代学习控制器并联组成。下层控制器基于准滑动模态理论设计。本发明提出的预瞄距离自适应的横向控制器，在道路曲率连续变化工况下，相较于传统固定预瞄距离的横向控制器，在保证路径跟踪精度满足要求的同时，兼顾了车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注