基于双模型复合的车辆路径跟踪控制方法

摘     要：本发明公开智能汽车控制领域中的一种基于双模型复合的车辆路径跟踪控制方法，利用环境感知模块实时采集信息，规划出一条无障碍的参考路径，将车辆在这条参考路径上的参考位置信息、参考横摆角、参考转向角传递给决策模块，转角权值选择模块根据车速计算出转角权值ω1、ω2，决策模块根据车辆运动学模型计算出车辆前轮转角δk，根据车辆动力学模型计算出车辆前轮转角δy，计算模块根据转角权值ω1、ω2和车辆前轮转角δk、δy计算出执行机构应该输出的综合前轮转角δ，得到控制量，本发明能够兼顾车辆在低速、中速与高速工况下路径跟踪性能，实现智能车辆的自主转向控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注