发明专利已授权

一种带有容错功能的轮毂电动汽车直接横摆力矩控制方法

Name: 一种带有容错功能的轮毂电动汽车直接横摆力矩控制方法
Brand: 深圳泓越企业管理咨询有限公司
SKU: 2018115035868
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811503586.8 📄 发布日：2025/11/26

著录项目信息

申请日

2018-12-10

申请人

深圳泓越企业管理咨询有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60L15_20

IPC 分类号

B60L15_20 , B60L15_32 , B60W30_02 ,

技术画像

所属领域

控制方法车辆动力学控制容错控制轮毂电机驱动电动汽车控制方法

应用场景

电动汽车, 分布式驱动车辆, 车辆稳定性控制, 智能驾驶

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摘要

本发明公开了一种带有容错功能的轮毂电动汽车直接横摆力矩控制方法，主要步骤为：建立线性二自由度模型得到车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角，构造状态观测器估计车辆的实际质心侧偏角；建立七自由度车辆动力学模型作为控制对象，并引入故障因子构建具有驱动电机故障的车辆动力学模型；基于自适应终端滑模理论与PI控制理论设计上层控制器得到虚拟控制指令；基于故障信息与力矩优化分配法设计容错下层控制器，保障故障后车辆的行驶性能与安全性能。本发明所提出的方法保证了故障后的行驶安全性，在有无执行器故障的条件下，均能保证车辆行驶的稳定性，扩大了行驶稳定性范围。同时，改善了对四轮的控制协调性并提高了故障车辆的响应性能。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240820

?? 专利权的转移：

20220215

✅ 授权

20190604

?? 实质审查的生效：

20190510

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：76 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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