一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法

摘     要：本发明公开了一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法，该方法首先通过田间导航图像采集设备采集农田图像，然后将农田图像进行去噪灰度化、小波变换、最大类间方差分割等操作，最后得到图像投影曲线，根据曲线的跳变点来判断农田中的障碍物。该方法克服了现有农田障碍物检测方法对障碍物高度、颜色敏感的缺点，能有效提高农田障碍物检出率，增强农田导航安全；田间导航图像采集设备解决了以往基于机器视觉的农田车辆导航研究采集农田图像不便、人工采集图像处理效果和导航中车辆采集图像处理效果存在偏差的情况，可在雨天、雾天等各种天气进行农田图像采集。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/04/19	专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更	专利权人由三一山东筑工科技有限公司变更为山东三阳筑工科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由277400 山东省枣庄市台儿庄区阿里山路北马兰镇前于里村东变更为277400 山东省枣庄市台儿庄区阿里山路北马兰镇前于里村东
  2020/10/30	专利权的转移	登记生效日: 2020.10.15 专利权人由浙江理工大学变更为三一山东筑工科技有限公司 地址由310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号变更为277400 山东省枣庄市台儿庄区阿里山路北马兰镇前于里村东
  2017/05/24	授权
  2015/04/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/00 专利申请号: 201410682929.7 申请日: 2014.11.25
  2015/03/04	公开