一种针对具有颜色信息的三维点云数据快速配准方法

摘     要：本发明公开了一种针对具有颜色信息的三维点云数据快速配准方法，包括如下步骤：统计目标点集和配准点集中的颜色值以及具有相同颜色的点的数量分布，并对RGB点云的颜色进行滤波；筛选两个点集中具有相同RGB值的点，然后对配准点集设置一定的颜色容差；从目标点集中选取的l个点中每次提取4个初始点，在配准点集中构建与4个初始点特征相似的候选点集，判断候选点组合是否是4个初始点的同名点；将4个初始点和其对应的4个同名点组成4个点对，利用整体最小二乘算法计算刚体变换矩阵，并完成配准点集的全局配准；最后利用临近点迭代法完成最终的局部配准。本发明的方法可以在保持高精度的前提下极大地提高点云配准的效率、缩短配准时间。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/09/20	授权
  2017/12/08	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/33 专利申请号: 201710542484.6 申请日: 2017.07.05
  2017/11/14	公开