一种管道机器人

著 录 项 目：

摘     要：本发明是一种管道机器人，属于机器人技术领域。本发明包括设置在机器人壳体内的惯性激振机构；所述惯性激振机构包括旋转动力源、非圆齿轮传动机构和至少2个相同的偏心机构，所有偏心机构圆周均布在一平面；所述偏心机构包括绕转轴转动的偏心质量块；旋转动力源通过非圆齿轮传动机构驱动偏心质量绕转轴转动；每个偏心质量块的转速大小一致，所有偏心质量块产生的偏心力的合力在平面上的分力为0；本发明是通过内部惯性力和环境摩擦力共同作用实现移动，采用这样的驱动方式可以从根本上避免传统驱动方式的驱动装置与执行装置之间必须要密封的缺陷，适合狭小、腐蚀、易燃、高温等极端恶劣的管道作业环境，且在小型化方面具有很大的潜力。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/06/02	专利权的转移	登记生效日: 2023.05.19 专利权人由蚌埠景图智能科技有限公司变更为大庆市大广测绘服务有限公司 地址由233000 安徽省蚌埠市涂山东路1757投资大厦15层1518室变更为163000 黑龙江省大庆市让胡路区西槐路15号
  2020/12/25	专利权的转移	登记生效日: 2020.12.15 专利权人由燕山大学变更为蚌埠景图智能科技有限公司 地址由066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号变更为233000 安徽省蚌埠市涂山东路1757投资大厦15层1518室
  2020/02/11	授权
  2019/08/13	实质审查的生效	IPC(主分类): F16L 55/32 专利申请号: 201910322498.6 申请日: 2019.04.22
  2019/07/19	公开