一种五自由度机械手控制方法

摘     要：本发明公开了一种五自由度机械手控制方法，属于机械设备控制领域。现有技术的控制方法繁琐，控制精度不高，不能有效控制机械手的运动。本发明对五自由机械手，所能出现的所有工作情况，将反解所有出现的可能解一一分析，分类成八种情况，将其所得的解与其对应进行控制。本发明控制方法简单、控制精度高的五自由度机械手控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/04	专利权的转移	登记生效日: 2020.11.20 专利权人由浙江理工大学变更为扬中市新坝科创服务有限公司 地址由310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号变更为212211 江苏省镇江市扬中市新坝科技园区大全路
  2018/01/30	授权
  2016/11/09	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201610443388.1 申请日: 2016.06.17
  2016/10/12	公开