用于楼梯扶手清洁机器人的攀爬结构

摘     要：一种用于楼梯扶手清洁机器人的攀爬结构，所述攀爬结构由往复推进结构与夹持转动结构构成，所述往复推进机构由驱动电机、偏向凸轮、连杆、前滑块、后滑块、导轨光轴、前推块、后推块、推块固定架构成，所述偏向凸轮、连杆、后推块形成了连杆运动机构，所述前推块上设置有凸轮顶针，所述凸轮顶针顶触在偏向凸轮的外轮廓上，所述偏向凸轮、前推块、凸轮顶针形成了凸轮顶针机构；所述夹持转动结构包括前、后两个夹持手，所述夹持手由凸形回转连接件、夹爪、顶杆、第一压缩弹簧、卡簧构成。本发明提出了一种通过巧妙的凸轮顶针机构结合连杆机构设计实现单一动力源驱动的攀爬结构。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/04	专利权的转移	登记生效日: 2020.08.18 专利权人由郑祥模变更为常熟东南高新技术创业服务有限公司 地址由210000 江苏省南京市鼓楼区迎春里21号变更为215500 江苏省苏州市常熟东南经济开发区湖山路99号常熟理工学院东南校区求真楼
  2019/11/26	专利权人的姓名或者名称、地址的变更	专利权人由郑祥模变更为郑祥模 地址由325803 浙江省温州市苍南县龙港镇云岩办事处瑞岩村7号变更为210000 江苏省南京市鼓楼区迎春里21号
  2017/03/08	授权
  2017/01/25	著录事项变更	发明人由郑祥模变更为郑元态 王逸群 郑祥模
  2015/08/26	实质审查的生效	IPC(主分类): A47L 11/00 专利申请号: 201510254543.0 申请日: 2015.05.17
  2015/07/29	公开