一种基于视觉系统的机器人铸件打磨自适应方法

摘     要：本发明提供了基于视觉系统的机器人铸件打磨自适应方法，包括如下步骤，铸件表面形貌特征机器视觉提取；利用刻画铸件表面粗糙度方法，将铸件高度的一阶矩特征、二阶矩特征、三阶矩特征和四阶矩特征分别表征了铸件表面平均偏移程度、标准差、扭曲程度与峰度；根据铸件表面粗糙度，结合视觉测量与定位方法、运动学分析方法、力控制方法与位置控制伺服方法，生成视觉自适应机器人打磨参数、并控制打磨执行元件进行打磨；根据打磨过程中，工件表面实时的动态形态特征参数与目标形态特征参数实时比对，直至工件表面的粗糙度达到目标形态特征参数。本发明可以通过阶矩刻画铸件表面形态特征获取的工件表面质量能更全面、更精细地刻画铸件表面形态特征。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/01/08	授权
  2017/12/19	实质审查的生效	IPC(主分类): B24B 51/00 专利申请号: 201710588436.0 申请日: 2017.07.19
  2017/11/24	公开