发明专利已授权

基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人

📄 申请号：CN201910153658.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-02-28

公开号

CN109925165B

公开日

2023-11-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , A61H3_00 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人绳驱动机器人外骨骼机器人

应用场景

下肢康复训练, 医疗康复辅助, 运动功能恢复, 神经康复治疗

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摘要

一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，包括机架以及安装在机架上的四个用于起支撑作用的外足机构、两条基于绳驱动的内足机构和运动监测装置，所述机架包括平台和设置在平台中部且可套装在使用者腰部处的腰部结构，四个外足机构中两两一组布置在腰部结构的左右两侧，两组外足机构左右对称布置，同一侧的一组外足机构前后错位布置，两个内足机构左右对称布置且设置在两组外足机构之间；每条内足机构均包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构。本发明提供了一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，能够满足下肢康复患者在平地上行走的基本步态，能够更好的实现人机之间的耦合。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种新型有机锌盐PVC复配热稳定剂及其制备方法与应用

当前第 / 件

高透明尼龙弹性体聚合物、制备方法及聚合物薄膜

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