发明专利已授权

一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法

Name: 一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2019100463222
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910046322.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-01-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

变结构控制自动控制系统非线性控制状态观测器变结构控制

应用场景

磁悬浮系统, 工业自动化, 精密运动控制, 智能制造

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摘要

一种基于ESO的磁悬浮球滑模变结构控制方法，包括以下步骤：步骤1，对磁悬浮球系统的机理模型在平衡点处进行线性化处理；步骤2，构建磁悬浮球系统的扩张状态空间模型；步骤3，设计用于观测和估计速度状态和未知扰动的ESO，利用扰动信息对控制器进行补偿；步骤4，判定ESO的稳定性；步骤5，构建磁悬浮球系统的误差系统；步骤6，设计滑模面函数，求等效控制律；步骤7，采用幂次趋近律构建滑模变结构控制器，求出滑模控制律以及最终控制律。本发明对小球的速度状态以及未知的外部扰动进行观测和估计，采用滑模变结构控制器对系统进行控制，并将扰动估计值作为控制器的补偿量，增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211217

✅ 授权

20190430

?? 实质审查的生效：

20190405

📄 公开

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