发明专利已授权

用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构

📄 申请号：CN201910149422.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-02-28

公开号

CN109925164A

公开日

2019-06-25

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02 , A61H3_00 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人绳驱动机构机器人足部机构

应用场景

下肢康复训练, 康复医疗, 辅助行走, 运动功能恢复

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摘要

一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构，所述大腿机构包括大腿杆和用于固定大腿的大腿助力板，所述大腿助力板安装在大腿杆的内侧，所述小腿机构包括小腿杆和用于固定小腿的小腿助力板，所述小腿助力板安装在小腿杆的内侧，所述小腿助力板和大腿助力板均为弧形，所述大腿杆的上端通过髋关节与机架的腰部结构连接，所述大腿杆的下端通过膝关节与小腿杆的上端连接；所述膝关节包括大腿转轮、小腿转轮、两个弧形连接块、两根膝关节线绳和膝关节驱动电机。本发明提供了一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，能够与人的步态协调一致，能够更好的实现人机之间的耦合。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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