发明专利已授权

一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法

📄 申请号：CN201910799267.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-08-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自主水下航行器自主水下航行器运动控制人工智能控制

应用场景

水下探测, 海洋资源勘探, 水下巡逻, 海洋环境监测, 水下作业

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摘要

一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法，包括以下步骤：步骤1)定义AUV控制系统模型位置状态参数步骤；2)定义AUV控制器表达式；步骤3)构建策略与评价网络结构；步骤4)设计目标与当前值网络参数更新方式；步骤5)设计AUV运动的探索与利用策略；步骤6)设计基于优先度的经验回放策略；步骤7)构建带优先级的经验回访池样本存储结构；步骤8)定义回报函数；步骤9)求解AUV运动控制目标策略。本发明不仅提高了控制效果的收敛速度，也进一步提高了控制效率，尤其在水下航行器领域具有一定的发展前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220617

✅ 授权

20200114

?? 实质审查的生效：

20191220

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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