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一种基于增强学习的三自由度自主水下航行器控制方法，包括以下步骤：步骤1)定义AUV控制系统模型位置状态参数步骤；2)定义AUV控制器表达式；步骤3)构建策略与评价网络结构；步骤4)设计目标与当前值网络参数更新方式；步骤5)设计AUV运动的探索与利用策略；步骤6)设计基于优先度的经验回放策略；步骤7)构建带优先级的经验回访池样本存储结构；步骤8)定义回报函数；步骤9)求解AUV运动控制目标策略。本发明不仅提高了控制效果的收敛速度，也进一步提高了控制效率，尤其在水下航行器领域具有一定的发展前景。

本发明提供了一种双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向，所述第一水下舵机安装于舱体内并连接于主舱的后端盖上。

本发明提供了一种可沉底作业的海缆巡检AUV及其沉底作业方法，其中一种可沉底作业的海缆巡检AUV包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接：所述中舱的支撑骨架上固定有六轴机器手和浮力调节机构；所述外壳的底部安装有用于起落的起落架结构。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试。