摘要
一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，所述方法包括以下步骤：1)根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试，确定滚筒在进行选针动作时，步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin；2)在加速度值低于最大突变速度Δvmax的条件下，根据加减速控制算法，得出加速度表(a1,a2,···,an)；3)设定电机的起步速度Vmin、规划周期Δt，结合加速度表(a1,a2,···,an)依次建立离散速度表(v1,v2,···,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)；4)将滚筒运动的目标距离l、目标速度Vp与离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整电机实际能达到的最大速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明能有效解决智能手套机滚筒步进电机选针速度慢、在高速运动且加减速频繁的情况下易过载失步的问题。
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