发明专利已授权

一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器

📄 申请号：CN202111485310.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-12-07

公开号

CN114235230B

公开日

2023-12-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01L1_18

IPC 分类号

G01L1_18

技术画像

所属领域

榫卯结构传感器与智能感知柔性电子技术机器人关键部件六维力传感榫卯结构

应用场景

工业机器人, 人机协作, 精密装配, 医疗手术机器人, 力觉反馈与遥操作

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摘要

本发明公开了一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器。包括由上至下依次设置的柔性凸台、PTFE薄膜、FPCB柔性印刷电路板和柔性底座；柔性凸台为四棱台状结构，底面四个边角位置均设置有方形凸块，柔性底座顶面设置有与柔性凸台的方形凸块适配的十字结构，柔性凸台底部与柔性底座顶部凹凸互锁组成榫卯结构；PTFE薄膜和FPCB柔性电路板为与柔性凸台底面或柔性底座顶面嵌合的层状折叠结构，通过底座将传感单元合理地布置在柔性电路板上，并通过PTFE薄膜封装，使柔性六维力传感器在各种变形下都能产生独特的信号响应。本发明在不同外部刺激下，互锁结构的独立变形机制使得本传感器能够在x、y和z方向上解耦平移力和扭转力矩。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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