发明专利已授权

具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法

📄 申请号：CN201910740440.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-08-12

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

控制方法多智能体系统分布式协同控制非线性控制控制方法

应用场景

多机器人协作, 无人机编队飞行, 工业自动化, 智能电网调度, 智能交通控制

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摘要

具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法：首先为多智能体系统中各个智能体建立非线性参考行为模型；然后将多智能体系统解耦成多个单输入单输出的子系统；然后利用频域分析方法得到各个非线性子系统的PID控制器参数稳定域；最后对所有子系统的PID控制器稳定域求交集，获得具有非线性特性的多智能体系统全局分布式PID控制器及其稳定域；同时，针对不同的全局控制需求，可以在稳定域内择优选择合适的PID控制器参数。本发明提供了一种具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制的方法，利用频域法得到非线性多智能体系统的PID控制器参数稳定域，解决了控制器参数整定过程过于繁琐的问题，可以灵活地适应不同的全局控制需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220621

✅ 授权

20200103

?? 实质审查的生效：

20191210

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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