发明专利已授权

基于复合控制框架的四轮独立转向与驱动车辆路径跟踪控制方法

📄 申请号：CN202411424965.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-10-12

公开号

CN119535962B

公开日

2025-10-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

车辆运动控制车辆运动控制四轮独立转向驱动技术路径跟踪控制

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 特种车辆, 无人地面车辆, 商用车

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摘要

本发明涉及基于复合控制框架的四轮独立转向与驱动车辆路径跟踪控制方法，包括：步骤1，建立四轮独立转向与驱动车辆的七自由度动力学模型，通过合理地分配输入参数，实现高性能的路径跟踪；步骤2，建立深度强化学习过渡模型，定义车辆状态及辅助控制器的输入参数，设计系统奖励函数，以优化路径跟踪控制性能；步骤3，选择孪生延迟深度确定性策略梯度算法实现深度强化学习，减少算法的过估计问题，提高学习的稳定性；步骤4，采用双层控制架构，上层控制器基于非线性模型预测控制计算广义控制量，下层控制器通过序列二次规划将广义控制量分配至各车轮，以解决车辆在路径跟踪控制中的横纵向耦合问题；步骤5，基于深度强化学习的辅助控制器根据外部扰动和车辆状态对控制变量进行实时补偿，从而提高路径跟踪的控制精度和稳定性。通过上述方法，实现了在复杂环境中对四轮独立转向与驱动车辆路径跟踪的稳定控制，增强了系统对外部干扰的适应能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种磁控溅射反应设备钩挂式换样品装置

当前第 / 件

一种基于StOMP压缩感知图像重构系统的构建方法

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