发明专利已授权

周期伺服系统幂次吸引重复控制的等效扰动补偿方法

📄 申请号：CN201910384675.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-05-09

公开号

CN110134014B

公开日

2022-05-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统伺服控制重复控制

应用场景

工业自动化, 精密运动控制, 伺服驱动系统, 机器人控制, 数控机床

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摘要

一种周期伺服系统幂次吸引重复控制的等效扰动补偿方法，包括给定模块产生周期性的参考信号，引入周期前馈环节，定义等效扰动信号，利用观测器对等效扰动进行估计；基于1/4(或3/4)幂次吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的幂次吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种结合排挤度评价的多变异策略蛋白质结构预测方法

当前第 / 件

一种冰箱门封条四角焊接机上料抓取装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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