一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手

摘     要：本发明涉及一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手，包括冗余并联机构和灭火装置；所述的冗余并联机构位于灭火装置正下方，且冗余并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对供电所发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了供电所人工消防灭火危险性大的问题。其冗余并联机构采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，将冗余并联机构应用到本发明中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/04/16	授权
  2019/04/12	专利申请权的转移	登记生效日: 2019.03.22 申请人由安徽扫宝智能科技有限公司变更为新昌县坞捷农业科技有限公司 地址由246001 安徽省安庆市开发区天柱山路80号科技创业园1号楼315室变更为312500 浙江省绍兴市新昌县儒岙镇石磁村167号
  2017/01/04	实质审查的生效	IPC(主分类): A62C 31/28 专利申请号: 201610499897.6 申请日: 2016.06.28
  2016/12/07	公开