发明专利已授权

一种基于差分进化改进的翼伞无人机轨迹优化方法

📄 申请号：CN202311041439.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-08-18

公开号

CN116909153B

公开日

2025-01-10

申请人

淮阴工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

无人机技术无人机技术轨迹优化算法智能控制

应用场景

无人机精准空投, 无人机物流配送, 应急救援, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种基于差分进化改进的翼伞无人机轨迹优化方法，包括：建立翼伞在风固定坐标系下的降阶质点模型和翼伞飞行区域山峰障碍的模型；确定翼伞初始状态和着陆的期望状态，确定翼伞在空投初始时刻t0的位置(x0,y0,h0)和航向角ψ0、翼伞着陆时刻tf的期望位置(xf,yf,hf)和期望航向角ψf、翼伞操纵绳的最大下拉量umax；建立翼伞航迹规划的目标函数；对翼伞的飞行时段区间划分；利用改进的差分进化算法求解每个时间段翼伞最优的航向角以及最优航迹。采用本发明轨迹优化方法得到的规划航迹着陆点位置精确、逆风着陆、航迹能量消耗低，翼伞归航时的控制量变化幅度小，提供了控制量冗余，航迹平滑，便于跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

表面载金属离子的Ca-P涂层的镁合金材料及其制备方法和应用

当前第 / 件

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