发明专利已授权

基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法

Name: 基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法
Brand: 南京邮电大学
SKU: 201810466841X
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810466841.X 📄 发布日：2026/07/28

著录项目信息

申请日

2018-05-16

公开号

CN108638015A

公开日

2018-10-12

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J3_00

IPC 分类号

B25J3_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

控制方法机械臂控制主从机器人控制同步跟踪控制控制方法

应用场景

遥操作, 危险环境作业, 医疗手术机器人, 工业自动化

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摘要

一种基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、分别设置主机械臂和从机械臂的运动模式；S2、分别获取主机械臂和从机械臂关节的位置信息和速度信息；S3、对获取的相关信息通过概率量化器进行量化处理，得出量化信息；S4、将量化信息送入控制器，对从机械臂的控制力矩进行控制；S5、控制器对从机械臂发送控制指令，从机械臂完成相应操作，随即完成一个同步跟随控制周期；S6、重复S1-S5，完成对主机械臂的跟随控制。本发明通过量化通信的原理，完成了对远距离、大数量机械臂的同步跟踪控制，有效实现了对机械臂的统一化控制与高精度协调应用。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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