发明专利已授权

一种针对控制方向未知的气动系统位置自适应控制方法

📄 申请号：CN201610164275.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2016-03-22

公开号

CN105573125B

公开日

2018-04-10

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统气动控制技术自适应控制算法

应用场景

工业自动化, 气动执行机构位置控制, 机器人运动控制, 精密定位系统

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摘要

本发明公开了一种针对控制方向未知的气动系统位置自适应控制方法，步骤包括：步骤1)建立气动位置伺服系统的模型，控制目标是在比例阀输出正、反两种连接方式时，使活塞的位移都能跟踪所要求的期望输出；步骤2)引入Nussbaum增益函数，设置气动位置伺服系统的自适应控制器；步骤3)对控制信号进行限幅；步骤4)对气动位置伺服系统的未知模型参数的值进行估计，将估计得到的结果用于实时更新自适应控制器参数，计算机通过D/A转换器将经过限幅的控制信号输给比例阀，实时调节无杆气缸中活塞的位移。本发明的方法，不需要已知控制增益的方向，不需要增加压力检测硬件或软件观测算法，跟踪效果更好，控制精度更高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180410

✅ 授权

20160608

?? 实质审查的生效：

20160511

📄 公开

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