发明专利已授权

一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手

📄 申请号：CN201810984986.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-08-28

公开号

CN108925225B

公开日

2023-08-18

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D45_00

IPC 分类号

A01D45_00

技术画像

所属领域

采摘机械手机械手柔性驱动农业机器人采摘机械采摘机械手

应用场景

农产品采摘, 果蔬采摘, 农业自动化, 智慧农业

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摘要

本发明公开了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，包括软体驱动器，软体驱动器下方设有工作台，软体驱动器与工作台配合连接，工作台侧壁设有进气管和抽气管，进气管和抽气管均与工作台连通，工作台下方设有驱动主体，驱动主体内部左侧设有驱动气缸，驱动主体内部右侧设有止动气缸，驱动气缸与工作台配合连接，工作台上表面设有接触气压开关，止动气缸与接触气压开关配合连接，解决了传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够的问题，本文设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农进行了保护。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种测定羟丙基壳聚糖N-取代度、总取代度和乙酰化度的方法

当前第 / 件

一种具有表面微织构的粗糙表面参数表征方法

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