发明专利已授权

一种海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统

📄 申请号：CN201910138314.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-02-25

公开号

CN109656143B

公开日

2022-01-28

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统船舶运动控制自适应控制控制方法

应用场景

船舶自动驾驶, 海上交通运输, 水面无人船, 海洋工程作业, 船舶操纵

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摘要

本发明公开了一种带有输出约束的海面全驱动船舶的自适应跟踪控制方法及系统，所述方法包括：获取海面全驱动船舶系统动态模型；接收用户设定的期望目标轨迹和输出约束条件，其中，所述输出约束条件包括轨迹误差和船舶横荡速度误差；根据所述输出约束条件和全驱动船舶系统动态模型，计算船舶控制参数并输出至船舶控制系统。基于本发明的控制方法，能够精确控制船舶的运动轨迹误差，保证船舶按照给定的目标轨迹运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220128

✅ 授权

20190514

?? 实质审查的生效：

20190419

📄 公开

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