发明专利已授权

一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法及系统

📄 申请号：CN202010594119.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-06-28

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

E21B44_00

IPC 分类号

E21B44_00 , E21B19_086 , F15B21_08 , F15B15_28 , E21B19_14 ,

技术画像

所属领域

推进装置自动控制系统自适应控制钻机控制控制方法推进装置

应用场景

水井钻探, 水文地质钻探, 工程机械, 钻井自动化, 钻压控制

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摘要

本发明专利公开了一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法。该系统以液压油缸作为推进装置，通过位移传感器得到液压油缸活塞的位移量；建立水井钻机推进系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压油缸活塞的位移，并给钻机一个输出量推进力。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑推进系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种环氧树脂/石墨烯/层状双氢氧化物复合气凝胶吸附材料及其制备方法

当前第 / 件

一种去除环境水中三氯生的共价有机骨架薄膜材料及其制备方法和应用

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