发明专利已授权

一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法及系统

Name: 一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法及系统
Brand: 青岛科技大学
SKU: 2020105941191
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010594119.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-06-28

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

E21B44_00

IPC 分类号

E21B44_00 , E21B19_086 , F15B21_08 , F15B15_28 , E21B19_14 ,

技术画像

所属领域

推进装置自动控制系统自适应控制钻机控制控制方法推进装置

应用场景

水井钻探, 水文地质钻探, 工程机械, 钻井自动化, 钻压控制

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摘要

本发明专利公开了一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法。该系统以液压油缸作为推进装置，通过位移传感器得到液压油缸活塞的位移量；建立水井钻机推进系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压油缸活塞的位移，并给钻机一个输出量推进力。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑推进系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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