发明专利已授权

一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法

📄 申请号：CN202010691683.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-07-17

公开号

CN111897205B

公开日

2022-07-05

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

驱动器自动控制系统压电驱动技术精密运动控制驱动器

应用场景

精密定位, 微纳制造, 工业自动化, 机器人控制, 光学对准

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摘要

本发明公开了一种基于PID逆的压电驱动器前馈控制补偿方法。迟滞模型越来越复杂，求解逆模型变得困难。本发明将比例环节、积分环节和微分环节的输出累加值配以系数后求和作为迟滞模型的反馈输入，期望位移与迟滞模型反馈输出的差值分别传给比例环节、积分环节和微分环节。本发明在进行前馈控制时，只需要将用于前馈控制的PID逆补偿器串联在被控对象的控制系统之前，就可以实现在无需构建逆模型的情况下，对被控对象进行期望位移与实际输出位移之间的线性化控制，提高了前馈控制的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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