发明专利已授权

一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法

📄 申请号：CN202011103087.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-30

公开号

CN112298354B

公开日

2022-01-28

申请人

成都信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D15_02

IPC 分类号

B62D15_02 , G06F30_15 , G06F30_20 ,

技术画像

所属领域

方向盘状态估计转向系统车辆动力学无人驾驶方向盘

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶辅助, 车辆稳定性控制, 智能网联汽车

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摘要

本发明提供了一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法，通过对方向盘与前轮角度的对应变化特性进行了建模，并建立状态转角的估计模型，带指数项的非线性项，以及考虑了方向盘角度、前轮外倾角和前轮角度之间的非线性特性。基于实测数据，采用遗传算法识别模型参数，验证模型的有效性。根据实施例中使用的车辆和获得的测量数据，得出所提出的非线性模型的建模误差(平均绝对误差)Er＝0.14130，实施实例表明本发明提出的具有指数项和非线性参数的无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法是可靠的，且具有非常高的估计精度，为精确跟踪控制无人驾驶汽车轨迹控制器设计提供模型支持和分析设计基础。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220128

✅ 授权

20210223

?? 实质审查的生效：

20210202

📄 公开

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