发明专利已授权

一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法

Name: 一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法
Brand: 江苏理工学院
SKU: 2021113242935
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111324293.5 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2021-11-10

公开号

CN114137834B

公开日

2024-09-24

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

运动控制自动控制系统控制算法扰动抑制运动控制

应用场景

工业自动化, 运动控制, 伺服系统, 机器人控制, 高精度加工

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摘要

本发明提供了一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，在改进型ESO的结构中增加了一个独立变量来调节改进型ESO的扰动估计精度，并在改进型ESO的结构中加入低通滤波器，用于减小改进型ESO的噪声敏感度。利用改进型ESO对系统的扩张状态进行估计，获得系统内部扰动和外部扰动的估计值，基于此估计值设计内环补偿通道，减小内部扰动和外部扰动对系统控制精度的影响，在设计内环补偿通道的同时，利用改进型ESO观测的系统状态值，设计外环状态反馈控制，进一步提高系统的扰动抑制能力，实现运动控制系统的高精度控制。本发明的有益效果是：有效地解决了传统ESO结构中存在扰动估计精度和噪声灵敏度折中的问题，提高了运动控制系统的精度。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240924

✅ 授权

20220322

?? 实质审查的生效：

20220304

📄 公开

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