发明专利已授权

一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂

Name: 一种管状薄壁连续体结构及柔性机械臂
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2022115886471
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211588647.1 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-12-09

公开号

CN115723171B

公开日

2026-03-24

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J18_06

IPC 分类号

B25J18_06

技术画像

所属领域

柔性机械臂柔性机械臂连续体结构薄壁管状结构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗手术机器人, 航空航天, 狭小空间作业

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摘要

本发明公开了一种管状连续体结构及柔性机械臂，该连续体结构主体由纤维材料编织而成，包括内层编织管、外层编织管以及端部连接结构。内层编织管嵌于外层编织管中，两者表面紧密贴合；外层编织管的螺旋角小于内层编织管的螺旋角，可限制使内层管在轴向驱动力下的径向膨胀变形。内外层编织管的端部用端部连接结构固定在一起。可将轴向丝等驱动器的一端固定于编织管表面、通过拉拽实现连续结构的弯曲形变，通过多组驱动丝连接在结构不同的轴向、周向位置，实现柔性机械臂所需的复杂空间运动。本发明通过内外层编织管间的径向形变干涉，可在大轴向驱动力下实现大曲率弯曲；同时结构紧凑，内部中空，易于实现，具有很高的环境适应性。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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