发明专利已授权

适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法

📄 申请号：CN202410698924.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2024-05-31

公开号

CN118651456B

公开日

2026-03-24

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64U60_20

IPC 分类号

B64U60_20 , B64U60_40 , B64U60_50 , B64C25_22 , B64U101_60 ,

技术画像

所属领域

无人机起落架无人机起落架液压控制着陆控制

应用场景

不平整地面起降, 野外作业, 应急救援, 无人机物流, 复杂地形着陆

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摘要

本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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