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本发明提供一种适应不平整工况的液压多腿无人机起落架控制方法，具体步骤为：将位姿传感器采集无人机的实时倾角与无人机出现倾斜时的目标倾角作差值，得到前起落架上伺服阀的控制信号；将安装于后起落架上的位置传感器采集的实时位置与根据无人机目标倾斜角度得到的后起落架上液压缸的目标位置作差，得到第一差值；将安装于后起落架上的力传感器采集的实时力与根据无人机目标倾角得到的后起落架上液压缸的目标力作差，将差值经过二阶阻抗控制函数得到第二差值；得到控制后起落架运动的后起落架上伺服阀的控制信号。本发明通过双闭环控制，使无人机在不平整工况下实现前后任意角度精准倾斜，保证无人机根据货物需求调整装卸货物时的角度。

本实用新型公开了一种具有弹性缓冲支架的共轴双浆无人机，其特征是还包括安装在机身下部具有弹性缓冲功能的支架；所述的支架包含与无人机本体固定连接的若干连接杆、与连接杆活动连接的支杆以及设置在连接杆和支杆之间使支杆可弹性收缩的弹性收缩结构；所述的弹性收缩结构包含设置在连接杆内的弹簧、设置在连接杆上的滑槽以及安装在支杆端部的限位块。该实用新型通过弹性收缩结构的设置，使支杆在连接杆上可进行收缩，同时通过在连接杆和支杆之间设置弹簧，使支杆能够进行弹性收缩，从而使无人机在落地时能够起到缓冲作用，减小无人机落地时受到的反震力，提高无人机的使用寿命。

本发明公开了一种无人机传动机构，包括外壳；外壳的两侧沿中心线对称设置有支撑管，支撑管的两侧通过安装块与外壳连接，支撑管内滑动设置有支撑杆，支撑管的内壁顶部固定连接有固定杆，固定杆远离外壳的一端与支撑杆的内壁弹性连接，支撑杆的底端固定设置有第一横板，第一横板的底部滑动设置有活塞，外壳内设置有与支撑管对应配合的传动机构，传动机构与活塞之间通过软管传动连接，支撑管上设置有相对支撑杆移动的限位机构。使用时，在无人机降落时，通过两组可以独立活动支撑杆、第一横板，让无人机可以在平坦或者凹凸不平的地面进行稳定的降落，避免无人机因为地面凹凸不平在降落时出现倾倒的风险。

本发明公开了一种无人机的安全保护装置，包括无人机本体以及设置于无人机本体底部的支撑台，支撑台的底部两侧均固定安装有连接杆，连接杆的底端弹性连接有滑杆，两连接杆之间设置有限位组件，所述限位组件与滑杆相配合，且限位组件的两端均配合有调节组件；通过调节组件与限位组件的配合，使得当无人机本体降落在较为复杂的地形时，率先接触地面的顶杆可以带动限位杆向此侧移动，进而使得限位杆解除对另一侧滑杆的限位，之后利用滑杆能够将无人机本体倾斜的一侧顶起，使得无人机本体逐渐处于水平状态，并且在此过程中，利用卡块与挡块的配合可以对滑杆进行锁定。