发明专利已授权

一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统

📄 申请号：CN202310336583.4 📄 发布日：2026/06/01

著录项目信息

申请日

2023-03-30

公开号

CN116424368A

公开日

2023-07-14

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W30_18 , B60W50_00 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶轨迹规划车辆控制

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 主动换道, 辅助驾驶, 智能交通

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摘要

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统，包括：车辆对周围环境感知，得到感知信息；获取驾驶员感知信息和驾驶员行为的不确定性，并构建驾驶员风险场模型；将感知信息输入到驾驶员风险场模型中，得到行车风险量化值；根据车辆的运动学和二自由度动力学模型建立自适应预瞄方法；构建类人换道决策模型，根据感知信息计算风险阈值，将计算出的行车风险量化值与感知风险阈值进行对比，对无人车进行换道决策；本发明通过建立风险场模型，结合自适应预瞄方法能够有效解决自动驾驶决策规划场景难以拓展，不同场景切换不平滑，拟人化程度不高的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种应用于非联网汽车的驾驶意图识别共享方法及系统

当前第 / 件

一种燃气工程的管道运输装置

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