发明专利已授权

一种物体姿态估计方法、装置及电子设备和存储介质

📄 申请号：CN202010254967.8 📄 发布日：2026/05/11

著录项目信息

申请日

2020-04-02

公开号

CN111428719A

公开日

2020-07-17

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_32

IPC 分类号

G06K9_32 , G06K9_34 , G06K9_46 , G06K9_62 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

电子设备计算机视觉人工智能算法图像识别姿态估计电子设备

应用场景

工业自动化, 机器人, 自动驾驶, 增强现实, 智能监控

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摘要

本申请公开了一种物体姿态估计方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标物体的ROI裁剪图，从ROI裁剪图中提取RGB特征；通过多层感知机对RGB特征进行整合以便得到全局特征，并对RGB特征和全局特征进行特征对接得到像素特征；利用回归网络模型预测每个像素特征对应的四元数矩阵和平移矩阵，并选取最优四元数矩阵和最优平移矩阵；利用最优平移矩阵对应的目标像素特征的点云特征微调最优平移矩阵，并利用相机的内参将最优四元数矩阵转换为旋转矩阵；基于旋转矩阵和微调后的最优平移矩阵生成目标物体的姿态估计。本申请提供的物体姿态估计方法，提高了物体姿态估计的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

多发一收物联网中接收端的同步报警及复位方法

当前第 / 件

一种斐波那契序列电介质与石墨烯的复合结构

同领域国内专利 · IPC: (G06K9_32)

G06K9_00 G06K9_20 G06K9_22 G06K9_24 G06K9_32 G06K9_34 G06K9_36 G06K9_38 G06K9_40 G06K9_42 G06K9_44 G06K9_46 G06K9_62 G06K9_66 G06K9_68 G06K9_72 覆盖16个领域

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