发明专利已授权

一种串并混联肘腕康复机器人

📄 申请号：CN201310141180.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2013-04-19

公开号

CN103251493B

公开日

2014-10-15

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A63B23_12

IPC 分类号

A63B23_12 , A61H1_02 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人医疗机器人并联机构

应用场景

康复训练, 肘关节康复, 腕关节康复, 神经康复, 运动功能障碍治疗

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摘要

一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

超高硬度纳米孪晶氮化硼块体材料及其合成方法

当前第 / 件

一种主动散热的电力变压器

同领域国内专利 · IPC: (A63B23_12)

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