发明专利已授权

一种伸缩式变尺度连续型机器人

📄 申请号：CN201810188160.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-03-07

公开号

CN108340381A

公开日

2018-07-31

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , B25J18_02 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人连续型机器人伸缩机构

应用场景

工业检测, 狭小空间作业, 医疗手术, 航空航天, 仿生机器人

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摘要

一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210319

✅ 授权

20180824

?? 实质审查的生效：

20180731

📄 公开

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