发明专利已授权

针对时变时延下柔性主-从机器人系统的全状态控制方法

📄 申请号：CN202010033899.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-01-13

公开号

CN111136633B

公开日

2021-04-09

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J3_00

IPC 分类号

B25J3_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制遥操作机器人时延控制

应用场景

远程医疗手术, 工业自动化, 危险环境作业, 空间探测, 核工业维护

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摘要

本发明公开了一种针对时变时延下柔性主‑从机器人系统的全状态控制方法，在主机器人和从机器人通过网络组成的遥操作系统中，针对主机器人和从机器人分别设计基于位置误差和速度的比例阻尼控制器和基于反步递推技术的全状态反馈控制器；设计高维一致精确差分器实现对虚拟控制器的精确差分；构造李雅普诺夫(Lyapunov)方程，建立系统时滞相关稳定准则，给出控制器参数选取标准，实现柔性主‑从机器人系统在时变时延下的全局稳定。针对柔性主‑从机器人系统，采用基于反步递推技术以及高维一致精确差分器的全状态反馈控制器，实现了控制系统在全局范围内的位置精确追踪，保证了系统的全局渐近收敛，提高了系统的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种利用DSC鉴别溶液混合程度的方法

当前第 / 件

单驱动可重构并联机构支链装置及其重构方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J3_00)

B25J3_00 覆盖1个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：88 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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