发明专利已授权

无人机引导的多机协作灭火方法及其灭火系统

📄 申请号：CN202110163879.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-02-05

公开号

CN112774073B

公开日

2022-02-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A62C37_00

IPC 分类号

A62C37_00 , A62C27_00 , B64C39_02 ,

技术画像

所属领域

无人机技术无人机技术多机协同控制消防灭火技术

应用场景

消防救援, 森林灭火, 城市火灾扑救, 应急救援, 火情侦察监测

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摘要

本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种输出变频变相交流电压的矩阵变换器及其调制方法

当前第 / 件

基于元胞自动机的手动-CACC自动驾驶车辆混合流仿真方法

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