发明专利已授权

一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法

📄 申请号：CN202310313750.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-03-28

公开号

CN116382077A

公开日

2023-07-04

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人非线性控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于抛流原理的除气U型流道优化方法

当前第 / 件

小提琴琴架

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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