发明专利已授权

运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法

Name: 运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2024101295846
Availability: InStock

📄 申请号：CN202410129584.6 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2024-01-31

公开号

CN117656100A

公开日

2024-03-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

踝关节康复训练, 康复医疗器械, 运动医学, 机器人辅助治疗

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摘要

本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法，涉及运动机器人领域，运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索，轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内，绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧，本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合，避免在运动过程中造成伤害，通过绳索收放组件，实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短，通过滑轮偏转组件，减小绳索与滑轮的摩擦，易于改变绳索方向，通过各组件相互配合，实现踝关节的各种运动。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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