发明专利已授权

基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置

📄 申请号：CN202210946463.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-08-08

公开号

CN115388803A

公开日

2022-11-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01B11_24

IPC 分类号

G01B11_24 , G01B11_00 , G01S7_481 , G01S7_48 , G06T7_73 , G06T3_40 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉三维扫描工业测量

应用场景

工业检测, 质量控制, 智能制造, 管道检测

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摘要

本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种用于钢卷防锈纸自动包装装置及方法

当前第 / 件

用于聚晶类金刚石刀具的机械抛光方法

同领域国内专利 · IPC: (G01B11_24)

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