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本发明公开了一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法，涉及车辆检修养护技术领域，本发明的步骤为：建立坐标系之间的关系，最终得到世界坐标系和图像像素坐标系之间的关系；单目摄像机标定，得到单应性矩阵与摄像机内外参数之间的关系；单应性矩阵的求解与优化，进而得出摄像机内参，再得到旋转矩阵，并对其优化；双目摄像机标定，得到两个摄像机之间的相对位置关系；对内参、外参以及两个摄像机的相对位置关系进行优化；对优化后的旋转矩阵进行方向余弦求解，进而求出四轮定位参数。本发明采用单目和双目标定结合的方式，基于透视学的方式和空间向量的两种基本原理，并对求解过程进行优化，精确的测量出车轮定位系统的各个参数。

本实用新型公开了一种四轮定位仪方向盘固定器，包括底座，所述底座的上表面设有定位组件，所述定位组件包括竖筒、丝杆、套筒、旋钮、凸块、竖槽、立杆、圆环、横筒、横杆、螺栓、方块和撑板，所述竖筒固接在底座的上表面中心，所述竖筒的内部竖向设有丝杆。该四轮定位仪方向盘固定器，通过底座和定位组件之间的配合，以及竖槽对凸块的滑动限位，可以使凸块、立杆、方块和撑板一同向上移动，使撑板的上表面与方向盘的底端相抵紧停止对旋钮转动相连，即可完成对方向盘的定位作业，底座的下表面支撑材质较硬，使得撑板对方向盘的支撑作用力得以加强，且在撑板对方向盘抵紧施力的时间段内，不会对汽车座椅表面导致变形。