发明专利已授权

一种非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法

📄 申请号：CN202110452311.1 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-04-26

公开号

CN113176732B

公开日

2022-07-08

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法多智能体系统控制一致性控制非线性控制控制方法

应用场景

无人机编队, 机器人协作, 分布式协同控制, 智能交通, 无人系统

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摘要

一种非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法，包括固定拓扑下非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法和切换拓扑下非线性随机多智能体系统固定时间一致控制方法。所述控制方法，定义每个智能体在t时刻的状态误差，得到误差动力系统方程；接着把非线性项线性化，确定系统通信拓扑结构；根据系统稳定条件设计每个智能体控制协议，得到误差动力学方程；导出最大收敛时间的期望，使得所有智能体达到相同状态，从而实现随机多智能体系统的固定时间一致性。本发明将固定时间一致控制方法充分应用到随机多智能体系统中，解决了该系统初始状态未知时，无法计算收敛时间的上界值的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种通信受限的多智能体系统二分实用一致性控制方法

当前第 / 件

一种稀土萃取过程预测控制方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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