发明专利已授权

一种适用于环形交叉口的自动驾驶行为决策系统与运动规划方法

📄 申请号：CN202111074077.X 📄 发布日：2026/04/03

著录项目信息

申请日

2021-09-14

公开号

CN113815645B

公开日

2024-06-07

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶行为决策运动规划

应用场景

城市道路自动驾驶, 环形交叉口通行, 智能网联汽车, 智能交通系统, 行车安全辅助

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摘要

本发明公开了一种适用于环形交叉口的自动驾驶行为决策系统与运动规划方法，根据道路信息、场景信息和车辆状态信息，建立环形交叉口道路模型ML、环形交叉口场景模型MS与自动驾驶车辆运动模型MV；将驾驶行为决策要素抽象为一系列行驶状态与行为动作状态机集合，构建分层扩展有限状态机(EFSM)驾驶行为决策模型。所述运动规划方法，基于B样条曲线插值法，以全局路径规划的目标环内车道驶入、驶出原则、环形交叉口形状参数、车辆转向执行器限制、平顺性、舒适性、规划速度损失等约束条件，确定B样条曲线控制点以及对应的目标曲线，解决了自动驾驶车辆入环、出环轨迹不够平滑、不够灵活的技术问题，有效提高了轨迹规划的质量，实现了较好的行驶平顺性与舒适性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种双频带介质条带滤波天线

当前第 / 件

自动化卷豆棒机及豆棒加工系统

同领域国内专利 · IPC: (B60W60_00)

B60W60_00 覆盖1个领域

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不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：125 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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