实用新型已授权

一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置（需要二变）

📄 申请号：CN202422890904.8 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2024-11-26

公开号

CN223774019U

公开日

2026-01-09

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

实用新型

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人力触觉传感技术刚柔耦合机构

应用场景

踝关节康复训练, 医疗康复设备, 运动损伤恢复, 康复评估, 辅助行走

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摘要

一种融力触感知的刚柔耦合踝康复装置，其包括动平台、定平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、第四驱动分支、约束支链、弹簧；所述动平台由工作装置、力学传感器和触觉传感器构成；第一驱动分支由底座、T型轴虎克铰、电机、柔性绳、滑轮与球铰组成；第一、第二、第三驱动分支与第四驱动分支结构完全相同；所述约束支链是一个高度可调的刚性伸缩推杆，推杆通过螺钉紧固与定平台连接，连杆与连杆、连杆与动平台之间通过转动副连接；在动平台和定平台之间安装有四根伸缩弹簧。本实用新型兼具刚柔特征，支持多维度运动控制，集成力学与触觉传感器，可实时采集患者的运动数据与触觉反馈信息，实现对康复训练过程的精细监测与动态调节。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

公路桥梁用抗震装置

当前第 / 件

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