发明专利已授权

一种基于改进型海上救援飞翼扰动观测PID控制方法

📄 申请号：CN202310712391.9 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2023-06-16

公开号

CN116449687B

公开日

2023-09-08

申请人

济南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

飞行器控制系统飞行器控制系统自动控制算法无人机飞翼

应用场景

海上救援, 应急救援, 无人机飞行控制, 水面飞行器

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摘要

本发明公开一种基于改进型海上救援飞翼扰动观测PID控制方法，属于扰动观测PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、基于扰动观测法，建立海上救援飞翼控制数学模型；步骤二、改进鱼鹰优化算法，D1、在算法开发阶段，首先引入最优个体加快算法收敛效率，然后改进扰动参数r1，并利用r1引入自适应权重W来调节最优个体对搜索的影响程度；D2、算法在进行位置更新时，引入一种自适应高斯随机游走机制使算法在陷入停滞时生成新个体；步骤三、利用改进鱼鹰优化算法优化救援飞翼的PID控制器；通过改进鱼鹰优化算法寻优，提高PID控制过程中，Kp、Ki、Kd三个参数的准确性和灵活性，提高了海上救援飞翼在航向和速度的控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于多尺度拆分注意力机制的目标检测方法

当前第 / 件

一种混凝土均匀铺设装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B11_42)

G05B11_36 G05B11_42 覆盖2个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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