发明专利已授权

一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法

📄 申请号：CN202111382433.4 📄 发布日：2026/01/15

著录项目信息

申请日

2021-11-19

公开号

CN114089634B

公开日

2024-03-08

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法水下机器人协同控制算法电机控制机器人控制控制方法

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 水下救援, 水下巡检

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摘要

本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机主从轴的水下机器人多电机协同算法及其控制方法，该方案利用归一化比例协同分配方法，实现从动轴多台推进电机保持比例同步关系下的差速运行。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用动态面反步滑模控制器来控制从动轴推进电机的转速，这种控制方法能有效的消除水下随机非线性与持续性扰动，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240308

✅ 授权

20220315

?? 实质审查的生效：

20220225

📄 公开

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